છઠ્ઠો અધ્યાય એ આત્મસંયમ યોગ છે. મન અને ચિત્તને, વિષયો અને ઇન્દ્રિયો પાછળ ભટકતાં રાખવાથી સુખની ક્ષણિક ભ્રાંતિ થાય છે, પરંતુ જે સાધક મન અને ચિત્તને સ્થિર કરી શકે તે પોતાની અંદર આનંદના સ્રોતને શોધી શકે છે. એની પ્રસન્નતામાં કોઈ ખલેલ પહોંચાડી શકતું નતી.
કર્મનાં ફળ બે રીતનાં હોય છે. એક છે, વેતન, નફો, કીર્તિ, યશ, પ્રતિષ્ઠા વગેરે અને બીજું છે, પાપ-પુણ્ય, પુનર્જન્મ વગેરે. હવે જો ફળ મળવાનું જ હોય તો કર્મ ન કરીએ તો? એ વિચાર જ વ્યર્થ છે. કારણ કે કોઇપણ મનુષ્ય કર્મ કર્યા વગર રહી શકતો નથી. હા, કર્મ કર્યા પછી ફળનો અધિકાર રાખવાનો નથી. વ્યક્તિએ તે ફળનો અધિકાર પોતે લેવો કે સમાજ કે પ્રભુને અર્પણ કરવો તેનો નિર્ણય લેવાનો છે. કર્મ નહીં, પરંતુ કર્મના ફળનો ત્યાગ પરોપકાર અર્થે કરતો રહે એ જ સાચો સંન્યાસી છે.