તેમણે વૈદિક તત્વજ્ઞાનના સારરૂપે સ્વામિનારાયણ મહામંત્ર આપ્યો, એ જ મંત્રથી તેઓ ભગવાન સ્વામિનારાયણ તરીકે લાખોના મનમંદિરમાં બિરાજી રહ્યા. તેમના સંમોહક દિવ્ય વ્યક્તિત્વથી તમામ ક્ષેત્રના મૂર્ધન્ય લોકો આકર્ષાયા અને તેમના અનુયાયી બન્યા. તેમની હયાતીમાં જ લાખોએ તેમની પરબ્રહ્મના સ્વરૂપે ઉપાસના કરી. તેમના વ્યક્તિત્વથી આકર્ષાઈને ત્રણ હજાર મુમુક્ષુઓએ સાધુદીક્ષા લીધી અને તેમના સમાજોદ્ધારના કાર્યમાં જીવન સમર્પણ કર્યું. ઇતિહાસની એ એક અજોડ ઘટના છે. એ મુમુક્ષુઓ પૈકી પાંચસો પરમહંસો ઇતિહાસપ્રસિદ્ધ છે. અનેક લોકોને યોગસાધના વિના સમાધિ કરાવીને તેમણે પોતાના વિલક્ષણ ઐશ્વર્યનું દર્શન કરાવ્યું હતું. તેમણે દલિતો, ગરીબો, પછાતો તરફ પૂર્ણ લક્ષ આપીને તેમનું જીવનપરિવર્તન કર્યું અને માનવમાત્રની આધ્યાત્મિક સમાનતા પ્રવર્તાવી. પ્રેમ અને અહિંસાનાં શસ્ત્રોથી સમાજને વહેમ, અંધશ્રદ્ધા, કુરિવાજો વગેરેમાંથી મુક્ત કર્યા. હિંસામય યજ્ઞો બંધ કરાવી તેમણે અહિંસા ઉપદેશી. બાળહત્યા, દીકરીને દૂધ પીતી કરવી, સતી થવું વગેરે કુરિવાજો બંધ કરાવ્યા. ચોર, લૂંટારા, કાઠી, કોળી વગેરેનાં જીવનપરિવર્તન કરી તેમને ભક્તો બનાવ્યા. લગ્ન અને હોળીમાં ગવાતાં બીભત્સ પદો બંધ કરાવી ભક્તિપ્રચુર પદો ગાવાનાં શરૂ કરાવ્યાં. વહેમોનું ખંડન કર્યું. સ્ત્રીઓની નિરક્ષરતા દૂર કરી, સ્ત્રી-ઉપદેશકો ઊભાં કર્યાં. જીવ, ઈશ્વર, માયા, બ્રહ્મ અને પરબ્રહ્મ – એ પાંચ તત્વોનું વિશિષ્ટ (તત્વ)જ્ઞાન આપ્યું. તેમણે સાકાર ભગવાનની ઉપાસના ચીંધી. કિશોરલાલ મશરૂવાળાએ કહ્યું છે : હજારો મનુષ્યોનાં જીવનમાં આસમાન–જમીનનો ફરક કરી નાખવામાં, તેમનામાં નવું ચૈતન્ય રેડવામાં, તેમનું જીવન વિચારમય કરવામાં, તેમને બદીઓ અને વ્યસનોમાંથી છોડાવવામાં બુદ્ધ સિવાય કોઈ પણ ધર્મના સ્થાપકે કે સમાજસુધારકે કે કાયદા ઘડનારે અત્યાર સુધી આટલો યશ મેળવ્યો નથી. બુદ્ધ અને મહમદ સિવાય કોઈ પણ અવતારને એ અવતારની હયાતીમાં જ આટલા મનુષ્યોએ સ્વીકાર્યા ન હતા. અવતારના લીન થયા પછી જ મનુષ્યોએ તેમનું અવતારપણું કબૂલ કર્યું હોય એવું સાધારણત: દેખાય છે; પણ સહજાનંદ સ્વામીને હજારો મનુષ્યોએ એમના છતાં જ અવતાર તરીકે સ્વીકાર્યા, એમના પડતા બોલ ઉપર પોતાનાં તન, મન અને ધન અર્પણ કરી નાખ્યાં, એમના હાથમાં પોતાનાં નાડીપ્રાણ સોંપી દીધાં.